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1969年，维克多·沙因曼在斯坦福大学发明了斯坦福大学的手臂，
全电动，6轴多关节型机器人的设计允许一个手臂的解决方案。
这使得它精确地跟踪在太空中任意路径拓宽了潜在用途的机器人更复杂的应用，
如装配和焊接。沙因曼则设计了第二臂的mit 人工智能实验室，
被称为“麻省理工学院的手臂。”
沙因曼，接收奖学金从unimation发展他的设计后，
卖给那些设计以unimation谁进一步发展他们的支持，
通用汽车公司，后来它上市的可编程的通用机装配（puma）。
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